简介

开发环境

概述

由于毫米波雷达的驱动程序必须在x86架构的cpu上运行，因此无法使用原计划的NX或orangepi5，在电脑本地进行开发。如果无需使用显卡CUDA加速，使用VMware即可

win11系统下使用docker安装ros2的foxy-desktop镜像进行开发

docker使用基础

  • 获取ROS2官方镜像

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    docker pull osrf/ros:foxy-desktop

  • 创建并启动ROS2容器

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    docker run -td --name=ros2 --net=host osrf/ros:foxy-desktop

    -i: 交互式操作。启动容器立即进入容器，输入exit后容器退出
    -t: 终端
    -d: 后台运行。启动容器返回容器ID不会进入容器，容器在后台运行

    --name: 自定义容器名称。在实际操作时也可以用容器id的前几位

    --net：网络模式
    桥接模式（Bridge）：默认模式，容器通过虚拟网桥 docker0 进行通信
    主机模式（Host）：容器直接使用主机的网络接口和 IP 地址，性能较好，但隔离性较差
    无网络模式（None）：容器没有网络能力，仅有回环接口，适用于独立应用或网络调试
    容器模式（Container）：新容器与已存在的容器共享网络命名空间，共享 IP 地址和端口

    如果需要显卡，也可以加参数--gpus=all

  • 正在运行的容器执行新的命令(/bin/bash打开终端)

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    docker exec -it ros2 /bin/bash

  • 启动已有的容器(exit退出)

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    docker start ros2

  • 删除容器

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    docker rm ros2

  • 查看容器(正在运行的和包括已停止的)

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    docker ps
    docker ps -a

主机显示docker内窗口