注意事项

当在 UNO 使用 <Servo.h> 时，由于占用的 9 和 10 号数字引脚的 PWM 定时器，因此它们无法使用 analogWrite() 语句。但是可以接作为舵机控制信号引脚。其他型号详见各自文档。

使用 <Servo.h> 控制舵机

有两种控制方法，一种是直接定角度控制，一种是更加准确通用的脉宽控制。后面控制无刷电调的程序使用的就是脉宽控制方式。所以这里只写角度控制。

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#include <Servo.h>

Servo myServo;

String comStr = "";
int comInt=0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  while(Serial.read()>=0){} // clear serial port's buffer
  
  myServo.attach(9); // attach myServo to GPIO_09
  myServo.write(90);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if (Serial.available() > 0){
    // listen the Serial port, run the code when something catched..
    delay(50);
    comStr = Serial.readString(); // read out the string
    comInt = comStr.toInt(); // convert the string to integer
    comInt = constrain(comInt, 0, 180); // between to 0 and 180
    Serial.println(comInt);
    
    myServo.write(comInt);
    
  }
  
}

使用 <Servo.h> 控制无刷电机电调

可使用串口发送 1000-2000 控制速度。

电调所期望的控制信号通常是频率为 50Hz 的 PWM 信号，通过占空比来控制 “油门” 的大小，1ms 高电平为电调识别的最低 “油门”（转速 0%,PWM50%），2ms 高电平则为最高可识别的 “油门”（转速 100%,PWM100%）。

第一次开机时需要对电调进行校准，具体校准流程如下：

  • 正常电调上电提示音是 do re mi, 哔哔哔 哔，100% 油门的设置要在哔之前操作，否则电调会直接进入正常上电状态，而不会进入校准模式
  • 油门设置到 100% 等待 2s (哔哔两声)
  • 油门设置到 0% 等待 1s (哔一声)
  • 油门全行程校准完成
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#include <Servo.h>

Servo myServo;

String comStr = "";
int comInt=0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  while(Serial.read()>=0){} // clear serial port's buffer
  
  myServo.attach(9); // attach myServo to GPIO_09
  myServo.writeMicroseconds(1000); // set initial PWM to minimal
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if (Serial.available() > 0){
    // listen the Serial port, run the code when something catched..
    delay(10);
    comStr = Serial.readString(); // read out the string
    comInt = comStr.toInt(); // convert the string to integer
    comInt = constrain(comInt, 1000, 2000); // limit the integer between to 1000 and 2000

    Serial.println(comInt); // show the integer number on Serial Monitor
    myServo.writeMicroseconds(comInt); // write the integer number to Servo in unit of micro-second
    
  }
  
}